已完成的工作

1、放弃原有的实验方案，新方案在两个机械臂的末端都安装相同的指间差速器。

2、改进了原有的指尖差速器和图像识别部分的结构。

指尖差速器：增加加强筋防止端盖变形，端盖挖孔防止转轴与之接触。

图像识别构件：更换灯带，换用更加柔和的灯光。优化机械结构设计，便于安装传感器和摄像头。

拟完成的工作

1、完成新指尖的装配工作。

2、进行新实验方案的软件编写。

研究目前的边缘识别算法原理（似乎有用到颜色滤波），考虑到需要做不同布料的对比实验，所以尽量将其修改为颜色不敏感的算法，同时增加算法识别的稳定性和准确性。目前的初步想法可以用梯度变化来提取边缘。