已完成的工作

1、解决了第一次夹布时搓不起来的问题

今天分析了一下，搓不起来主要还是因为同步带摩擦力不够大，一直打滑，考虑到原来在同步带上装双面胶会导致同步带与布料粘连以及弄脏亚克力的问题，于是今天摒弃了这个方案。

新的方案采用在双面胶上覆盖一层高摩擦力的砂纸，实验效果很理想，搓布摩擦力明显增大，问题得到解决。

2、稍微调大了右臂的速度（0.006->0.008）。

原来的速度太慢，右臂从初始位置到夹布的位置等待太久，降低了实验效率，但是调太快了，在边缘跟踪时又会导致角点跟踪算法来不及反应，所以取了一个合适的速度0.008。

3、调松了边缘跟踪时二指六自由度夹爪的位置。

由于同步带表面覆盖了砂纸导致其与布料的摩擦力大大增加，边缘跟踪时出现了右臂拽不动布料的情况，所以调松了夹爪的松紧程度以适应摩擦力的变化，不过具体多送还有待实验测试。

4、调低了舵机转速（50->36）。

原本的速度似乎有些快，在边缘跟踪时，往上搓布容易搓过头，现已将速度调低，实验效果有待验证。

拟完成的工作

1、继续开展指尖差速器转布实验（高优先级）。

（1）砂纸太硬，过一顿时间后容易发生翘曲，或许可以换软一点的摩擦力大一点的材料。

（2）边缘跟踪时相机视野里布料总是会倾斜，后续可以设计算法根据边缘的斜率自动调平布料。

2、继续学习深度学习（低优先级）。