已完成的工作

1、解决了robotiq夹爪偶发关闭失败的问题

详情请转至：https://shuke-rrrw.github.io/Awei.github.io//2025/04/22/robotiq_close_failed/

2、微调了左臂的初始位置，解决了右臂在边缘跟踪时到达极限位置导致行程不够的问题。

新的初始位置更靠前更靠右，不过新的初始位置似乎太过靠前，左臂超出了realsense的视场，不便于观察布料状态。

3、修改了右臂转动模式。

从原先的不改变高度修改为提升高度到与左臂一致，目前来看实验效果更好了，还有待验证。

拟完成的工作

1、继续开展指尖差速器转布实验（高优先级）。

（1）今天的实验中发现第一次夹布时会出现搓不起来的情况，观察分析了一下似乎是夹爪末端太松导致的，明天调紧夹爪试一下有没有改善。

（2）转布时还是会有转不动的情况，似乎还是摩擦力不够导致的。

2、继续学习深度学习（低优先级）。