已完成的工作

1、开展了指尖差速器转布的实验，发现了一些问题。

1）同步带间距过短，转布效果不显著；

2）二指夹爪误差太大，之间松动有间隙；

3）有时候会转不动布，同步带在转动，但是布料静止，可能是夹爪指尖有间隙导致摩擦力不够。

2、安装并测试了维修好的机械臂，其功能一切正常。

手动模式下使用轴坐标系和全局坐标系一切正常，自动模式运行例程正常。

小问题：我先测试的手动模式，使用轴坐标系正常，但是使用全局坐标系时无论按哪一个按键机械臂都不动，这时我检查机械臂状态发现4号关节没有零点标定，于是我正常标定了4号关节零点。又回头试了一下手动在全局坐标系下控制机械臂，还是没反应。

接下来我直接使用网线链接机械臂，成功运行了例程，例程是使用全局坐标系控制机械臂的。结束例程后，我切换为手动，这个时候就可以在全局坐标系下手动控制机械臂了。原因未知，也许是机械臂的某个设定就是这样，也许是bug。

3、基本理清了实验所需的六自由度二指夹爪几个姿态调整函数的功能。

4、购买了几个备用摄像头。

拟完成的工作

1、改进指尖差速器，增大同步带间距，实测还可以增加10mm左右（高优先级）。

2、开展完整实验（高优先级）。

3、研究实现自动化转布的算法（低优先级）。

4、实现实时读取树叶图片，然后使用训练好的模型进行预测，探索预测的帧率（低优先级）。