实验步骤
1、运行iiwa机械臂真机：
ros2 launch iiwa_bringup iiwa_bringup.launch.py side:=dual
新开终端，运行：
ros2 launch iiwa_moveit_config iiwa_moveit.launch.py
在rviz中将左臂位置调整到’left_gripper_cloth2’,右臂位置调整到’right_gripper_cloth3’。
新开一个终端，切换控制器：
cd ~/ws_iiwa/src/iiwafri2
. switch_forward_controllers.bash
新开终端启动MoveIt-Servo：
ros2 launch iiwa_moveit_config iiwa_servo.launch.py
2、启动相机节点、启动自制夹爪、启动robotiq夹爪，指尖差速器
相机
ros2 run find_cloth_corner find_corner
自制夹爪：
ros2 run servo_test left_gripper_node
指尖差速器：
ros2 run servo_test left_gripper_sts_node
robotiq夹爪：
ros2 run robotiq_gripper_client robotiq_control
ros2 run robotiq_gripper_client robotiq_pub
3、摆放好布料的位置，使布料位于自制夹爪下方
4、启动左臂节点
1）
ros2 run iiwa_move left_arm_sub
运行下面这个命令后左臂会开始下降：
ros2 run iiwa_move left_arm_pub
机械臂下降到预定位置后，在指尖差速器的终端输入2往上转布，到合适位置后按0结束转布，这个时候机械臂会上升。
2）机械臂上升到预定位置后，关闭机械臂的所有节点，切换左臂到手动模式，然后调高左臂的位置（这一步是为了方便右臂夹到布料）
3）运行右臂：
ros2 run iiwa_move right_arm_sub
ros2 run iiwa_move right_arm_pub
这个时候根据终端上的提示控制右臂，右臂到达预定位置后按下q夹布，如果成功夹到布，马上手动操控左臂下降到之前自动停止的位置附近，不然布料会从左臂中脱落。（这个过程很容易失败）
4）摄像头会开始执行边缘跟踪，等待找到角点，找到角点后，右臂会停止，右臂上的robotiq夹爪会松开。（这个过程很容易失败）
5）接下来进行转布操作，在指尖差速器终端可以看到命令提示，目标是把竖着的边转为水平状态，这一过程目前是手动进行，自动进行很难。（这个过程很容易失败）
6）转布完成后，退出转布操作，这个时候自制夹爪会变换位姿以便进行分层操作。
7）根据指尖差速器终端的提示进行分层操作。（这个过程很容易失败）
8）分层成功后，自制夹爪会变换位姿为边缘跟踪状态以便进行第二次边缘跟踪。
9）重新运行右臂：
ros2 launch iiwa_bringup iiwa_bringup.launch.py side:=right
新开终端，运行：
ros2 launch iiwa_moveit_config iiwa_moveit.launch.py
在rviz中将右臂位置调整到’right_gripper_cloth3’。
新开一个终端，切换控制器：
cd ~/ws_iiwa/src/iiwafri2
. switch_forward_controllers.bash
新开终端启动MoveIt-Servo：
ros2 launch iiwa_moveit_config iiwa_servo.launch.py
启动右臂节点：
ros2 run iiwa_move right_arm_sub
ros2 run iiwa_move right_arm_pub2
#注意这里是pub2
这个时候根据终端上的提示控制右臂，右臂到达预定位置后按下q夹布。（这个过程很容易失败）
10）等待第二次边缘跟踪完成
11）运行iiwa机械臂真机：
ros2 launch iiwa_bringup iiwa_bringup.launch.py side:=dual
新开终端，运行：
ros2 launch iiwa_moveit_config iiwa_moveit.launch.py
新开一个终端，切换控制器：
cd ~/ws_iiwa/src/iiwafri2
. switch_forward_controllers.bash
新开终端启动MoveIt-Servo：
ros2 launch iiwa_moveit_config iiwa_servo.launch.py
12）运行以下命令控制双臂：
ros2 run iiwa_move new_iiwa_test
ros2 run iiwa_move iiwa_move_pub
13）用键盘控制双臂放下布后，关闭new_iiwa_test iiwa_move_pub，然后在终端中运行以下命令放下布料：
ros2 topic pub /total_finish std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
实验完成。
文档信息
- 本文作者：Awei
- 本文链接：https://shuke-rrrw.github.io/Awei.github.io//2025/04/01/fabric_unfolding/
- 版权声明：自由转载-非商用-非衍生-保持署名（创意共享3.0许可证）