已完成的工作

1、基本实现了自主完成树叶分类的神经网络代码编写（还不熟练）。

代码在’class_leaves_myself.ipynb’中。

2、实现了保存训练好的resnet模型，并在另一个脚本中加载该模型对树叶类别进行预测。

代码在’class_leaves_submission.ipynb’和’class_leaves_submission2.ipynb’中。

3、理清了六自由度二指夹爪几个姿态调整函数的功能。

具体来说，文件’path_plan.h’中有几个函数的注释，另外可以结合’a_move_left_servo1.cpp(布料分层实验程序)’和’servo_test_node_final_catch_cloth.cpp(纯粹的二指夹爪姿态变换验证程序)’来仔细对照实验中几个二指夹爪位姿变换函数的使用。

拟完成的工作

1、开展指尖差速器转布实验，找出布料扭转起褶皱的原因（高优先级）。

2、继续研究六自由度二指夹爪几个姿态调整函数的功能，以及每个姿态对应的操作，如边缘跟踪、搓布、转布、分层（中优先级）。

1） finger.Path_line_2(LEFT,1,2,1);（’servo_test_node_final_catch_cloth.cpp’中97行）

3、研究实现自动化转布的算法（低优先级）。

4、实现实时读取树叶图片，然后使用训练好的模型进行预测，探索预测的帧率（低优先级）。